rv减速器是通过输入齿轮与正齿轮啮合带动曲柄轴旋转，曲柄轴在转动过程中带动摆线轮旋转，曲柄轴中间的2套保持组件起到支撑摆线轮的作用，曲柄轴两端的圆锥滚子轴承起到支承曲柄的作用，在支承凸缘被固定的情况下，摆线轮通过与针齿的啮合带动减速器外壳转动，在减速器外壳被固定的情况下，摆线轮通过与针齿啮合带动支承凸缘转动。
机器人用交叉滚子轴承的优点：
1、节省安装空间
交叉滚子轴承的内外环尺寸被小限度的小型化,特别是超薄结构是接近极限的小型尺寸，并且具有高刚性，所以适合于工业机器人的关节部位或者旋转部位、机械加工中心的旋转工作台、机械手旋转部、精密旋转工作台、医疗仪器、计量器具、ic制造装置等地方。
2、操作安装简化
被分割成两部分的外环或者内环,在装入滚子和保持器后，被固定在一起，所以安装时操作非常简单。
3、具有出色的旋转精度
交叉滚子轴承内部结构采用滚子呈90°相互垂直交叉排列，滚子之间装有间隔保持器或者隔离块，可以防止滚子的倾斜或滚子之间相互摩擦，有效防止了旋转扭矩的增加。
4、预承受较大的轴向和径向负荷
因为滚子在呈90°的v型沟槽滚动面上通过间隔保持器被相互垂直排列，这种设计使交叉滚子轴承就可以承受较大的径向负荷、轴向负荷及力矩负荷等所有方向的负荷。
5、交叉滚子轴承能同时承受径向和轴向载荷，所以它可以比多种组合的轴承结构要简化很多。
6、由于高旋转功效和低散热量，润滑油脂耗费小。
7、工业机器人轴承径向和轴向尺寸都可以极限化，因此节约按照空间，可以使用在空间条件尺寸要求小的高精度、高刚性场合。
8、轴承可以很方便地装配于主轴的各个方向，可以通过标准化和系列化实现大批量生产，装配使用比较方便。
