波减速机轴承为交叉圆柱滚子结构，根据其使用场合分为外圈分体、内圈整体和外圈和内圈整体两大类。滚动体为圆柱滚子，互成90度纯质排列在v型滚道中。其常见的故障有以下几种。
1.齿轮磨损
齿轮由于长时间的运转，或者刚轮和柔轮所使用的材料耐磨性较差，造成齿面磨损、齿轮轴孔、键槽磨损这些情况，从而影响谐波减速机的性能精度，一般如果磨损不严重可以采用电镀的方式来恢复零部件的精度，磨损严重就要对零部件进行更换。
2.轴承损坏
谐波减速机轴承因为装配时腔内不干净、装配不当、油脂变质、轴承本身质量问题而造成轴承损坏。
3.润滑油脂渗漏
由于设计不合理、选择不合理、油封材料使用不合理、装配工艺不正确等会造成润滑油脂的渗漏。
