机器人减速器具有高精度、高刚性、高负载、高速比、高寿命、低惯性、低振动、低噪音、低温升、结构紧凑、安装简单等特点，目前应用于机器人减速器领域的主要有两种，一种是谐波减速器，另一种是rv减速器。
轴承作为减速器内最核心的零部件之一,也根据减速器分为以下几个类别，分别是谐波减速器用交叉滚子轴承、谐波减速器用柔性轴承、rv减速器用角接触球轴承。谐波减速器用交叉滚子轴承包含四种系列，csg(csf)系列、csd系列、shg(shf)系列、shd系列，其命名方式采用减速器的命名;谐波减速器用柔性轴承的命名为 hyr.rv减速器主轴承的命名为rv。
rv减速器轴承多采用非标尺寸,由一个外圈、一个内圈、一个整体保持器和一组精密钢球组成，接触角为40°;轴承可同时承受径向载荷和一个方向的轴向载荷,也可承受单一方向的纯轴向载荷，该类轴承常常以背靠背的配置方式成对使用:轴承截面小，节约了主机的安装空间;保持器采用添加玻璃纤维的工程塑料，大大减少了整个轴承的重量，提高材料的强度和工作温度(保持器耐温120°)。主要应用在rv减速器主支撑部位。
